矟原名矛，先秦时属军队之“五兵”（即戈、殳、戟、酋矛、夷矛），至汉魏时期，矛已成为军中的主要装备。大约晋代开始，矟写成“槊”，又名之为“枪”，因而马上使矟，即为马矟（槊）或曰马枪。

经过三国两晋的积累，矟到了南北朝时，无论在技艺上还是理论上都趋向成熟，出现了《马槊谱》这样的理论专著，该书的编辑者乃梁简文帝萧纲。遗憾的是《马槊谱》一书已佚，而萧纲为该书写的序流传至今，其中记曰：“马槊为用，虽非远法，近代相传，矟已成艺。” 从中国古代武术的发展脉络分析，矟矛的兴起成艺，基本奠定了我国古代长兵器械中以枪为主的基本趋势。

唐代军中长兵器械，以枪为主。在唐代的枪技发展中，除了“刺”外，还出现了诸如“避枪”和“夺枪”的技能。如同汉魏史料中记载的“空手入白刃”一样，“避枪”、“夺戟”当是伴随枪技发展而出现的一种武技能力。

另外，唐代的宫廷内和民间还普遍开展一些不同于军事活动的枪技比试。《资治通鉴》卷一九六中记载，唐太宗的弟弟与太子李治常领人“披毡甲，操竹稍，布阵大呼交战，击刺流血，以为娱乐。” 唐人赵璘《因话录》中记述其年少时“尝与群儿戏，以竹苇为枪”，相互击刺“作战斗之象”。“击刺流血”，说明这是实战性很强的枪技比试；“以为娱乐”，则反映了这类活动的价值取向。

近代兵器史研究者周纬在《中国兵器史稿》中曾指出，“剑至唐代即为后世统一之模式”，而后世之枪亦同样定型于唐。” 宋人高承编撰的《事物纪原》卷3中云：“白干（杆）枪，《宋朝会要》曰矟也，唐羽林所执，制同槊而铁刃，上缀朱丝拂。” 

铁刃、白杆而缀红缨，可见后来武术中的枪式形成于唐代。关于这一点，有文物材料的佐证，如敦煌莫高窟第156窟唐代壁画中的枪式枪缨飘拂，与第285窟西魏壁画中所绘枪式有很大不同。